一种基于脉宽判定的电机霍尔反馈抗干扰方法

电机霍尔反馈线被干扰后，最直接的问题是计数乱跳。中断只看到边沿，不知道这个边沿来自真实霍尔信号，还是来自线束、电源、地弹噪声带来的窄毛刺。

处理规则：边沿触发后先判断目标电平持续时间。脉宽合格再计数，脉宽太窄直接丢弃。

适用场景

定时器输入滤波适合通道少、引脚固定的场景。多电机项目里，一个电机可能有多路霍尔输入，几台电机加起来很快就超过定时器通道数量。还有一些 IO 映射不到定时器输入，定时器本身也可能已经用于 PWM、编码器或周期任务。

这种情况下，可以把霍尔输入当普通 IO 处理，使用上下边沿中断，再配一个独立的微秒级时间基准。

实现思路

每一路霍尔输入只需要保存两类信息：当前状态，以及进入目标电平的时间。

以低电平有效为例：下降沿记录时间，上升沿计算低电平持续时间。脉宽达标，计数加一；脉宽太窄，直接丢弃。

不要只比较当前边沿和上一次有效边沿的间隔。两个窄干扰脉冲之间可能隔得很久，边沿间隔看起来合格，单个脉冲宽度仍然非法。要检查脉冲本身的宽度。

多电机、多霍尔输入时，每一路独立判断。不同电机、不同输入可以使用不同的目标电平和阈值。

阈值设置原则

阈值按最高转速来定。电机转得越快，真实霍尔脉冲越窄。

调试时先让电机跑到允许的最高转速，用示波器看霍尔反馈。把余晖开到较长时间或最大余晖，找真实霍尔脉冲里最短的低电平宽度。阈值要低于这个宽度，并留出余量，避免转速波动、负载变化和测量误差造成误判。

阈值定完后，用示波器脉宽触发复查。触发条件设在阈值附近，观察是否还能抓到真实霍尔脉冲。还能抓到，阈值可能偏大；只抓到窄毛刺，阈值基本可用。

软件里可以保留一个拒绝计数，只做调试诊断，不参与控制。

和硬件滤波配合

软件判定只是计数入口的保护。上拉、下拉、线束屏蔽、接口保护、RC 处理、施密特输入仍然要按硬件问题处理。

硬件先减少干扰，软件再过滤非法计数。多电机、多路霍尔反馈、定时器资源紧张时，这个结构比较好扩展。

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